Já existem sites que fazem esse serviço de forma simples e rápida, desde que com uma boa conexão. Entre eles estão:
Ainda em versão de testes às vezes até fica fora do ar por um tempo), esse site oferece opções de baixar somente o áudio (em mp3) ou o vídeo nos formatos avi, mov e mp4.
Também oferece as mesmas opções e tem a possibilidade de download no formato flv, que é o utilizado pelo YouTube.
Apesar de ser o mais ágil nos testes, só captura o arquivo em flv.
Confira aqui uma seleção de sites que também fazem esse serviço.
Também existe a possibilidade de baixar os seus vídeos prediletos diretamente do Google. Basta selecionar o vídeo que você deseja baixar e copiar o código que aparece depois do sinal de igual (=) no seu navegador. Por exemplo, se o endereço dele for http://br.youtube.com/watch?v=v5y6UMYpsZ4, copie (Ctrl+C) apenas o v5y6UMYpsZ4 e cole (Ctrl+V) depois deste endereço abaixo:
O código deverá ficar desta forma:
Automaticamente seu navegador irá solicitar um local em seu computador para armazenar o vídeo desejado e iniciará o download. O único inconveniente deste processo é que o arquivo precisará sem renomeado com a extenção .flv e irá funcionar apenas em players com codecs para executar arquivos de vídeos do Flash.

Para resolver de uma vez por todos seus problemas com codecs e vídeos, baixe e insatale o K-Lite Mega Codec Pack e fique livre também das travas e bugs do "Ruindows" Media Player.
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